Môn taekwondo tại đại hội có tổng cộng 128 vận động viên, mỗi giới tính 64 vận động viên, và 16 ở mỗi hạng cân. Mỗi Ủy ban Olympic quốc gia (NOC) được phép cử tối đa của tám vận động viên, mỗi giới tính tối đa bốn vận động viên, dựa trên bảng xếp hạng Olympic của Liên đoàn Taekwondo thế giới (WTF), như vậy một vận động viên của mỗi NOC phải có thứ hạng trong tốp sáu ở mỗi hạng cân. Nếu một NOC đã đủ điều kiện chỉ có hai vận động viên nữ và nam thông qua bảng xếp hạng, NOC đó không thể cử đại diện tham gia giải đấu vòng loại lục địa trừ khi NOC đó từ bỏ suất có được nhờ xếp hạng.[2][3]

Bốn suất đã được dành riêng cho quốc gia chủ nhà Brasil, và bốn suất khác đã được Ủy ban ba bên mời. 120 suất còn lại được phân bổ thông qua một quá trình vòng loại trong đó các vận động viên đã giành được suất hạn ngạch cho NOC của họ. Taekwondo có 48 võ sĩ, 24 ở mỗi giới tính và tốp 6 trong mỗi loại trọng lượng, có đủ điều kiện để thi đấu thông qua bảng xếp hạng Olympic ITTF, trong khi phần còn lại thông qua các giải đấu vòng loại ở năm lục địa.[2]

Nếu một NOC có được đủ điều kiện thông qua một giải đấu vòng loại từ bỏ một suất hạn ngạch, suất đó sẽ được phân bổ cho quốc gia có vận động viên xếp vị trí tiếp theo ơ hạng cân đó, miễn là việc bổ sung suất không vượt quá định mức tối đa cho quốc gia đó.[2]